一、采购货物有关信息

货物名称	“上肢多感觉刺激与调控的康复机器人”-自研设备关节模组、控制模块、驱动模块、传动模块、传感模块	数量	2
交货地点	北京航空航天大学五号楼指定地点	是否接受进口产品	否
交货期限	内贸设备，合同签订后60天内完成安装调试并通过验收。供方完成全部货物的生产、运输、安装、调试等工作。

1.1 购置说明

本单位自主研发“上肢多感觉刺激与调控的康复机器人”：该设备可实现腕、肘关节不少于4自由度主被动辅助运动；包括大于6套交互场景；包括视觉、听觉、触觉、本体感觉等4种以上刺激模式等。现采购用于自研设备“上肢多感觉刺激与调控的康复机器人”的配件，包括关节模组、运动控制模块、驱动模块、传动模块、传感器模块，共计2套。

数量：总计研发2套。

 

1.2 技术参数（每套）

（1）关节模组：包括不少于6个关节模组模块，其中3个关节扭矩不小于130Nm、编码器分辨率不小于4000lines；3个关节扭矩不小于30Nm、编码器分辨率不小于4000lines；各关节均需配备电流电压传感器、温度传感器、绝对编码器和增量编码器；6个关节整体重量小于等于24kg；关节外壳白色、关节后盖浅蓝色；符合GB/T36008-2018国家标准；

（2）运动控制模块：接口要求至少8路安全DI、8路可扩展DI、8路安全DO、8路可扩展DO、2路AI、2路AO、1路485通信、IO电源输出24V*2A；通讯协议支持EtherNet、ModBus-RTU/TCP、RS485；采用国产操作系统；可获取并设置各关节模组的最大速度、最大加速度；可实现拖动示教功能；10级安全碰撞等级；配备触控屏；

（3）驱动模块：实现关节模组多轴驱动，具备位置环、速度环、电流环3环控制模式，要求支持Canlite协议；

（4）传动模块：包括3个直线导轨，每条导轨有效行程不小于500mm，定位精度：±0.01；

（5）传感模块：包括2个高精度六维力传感器，可提供力/力矩实时测量与反馈，量程FX、FY、FZ 200N，MX、MY、MZ 8Nm，过载水平300%FS，分辨率0.03%FS，重复精度0.1%FS，准度0.5%FS，采样频率0.28kg，工作温度-10~80℃，通信协议支持RS485；

（6）上述模块/模组包括关节模组、运动控制模块、驱动模块、传动模块、传感模块等，需满足自研设备定制化配置方案。

二、预算（最高限价）：66万

三、参选单位资格要求

1. 在中华人民共和国境内注册、响应招标、参加响应竞争的法人、其他组织或者自然人；

2. 响应人（供应商）应具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；

  ① 具有独立承担民事责任的能力；

  ② 具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；

  ③ 具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；

  ④ 有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；

  ⑤ 参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；

  ⑥ 法律、行政法规规定的其他条件。  

3. 本项目不接受联合体响应；

4. 本项目不允许转包、分包；

5. 近三年内，本项目响应截止期前，被“信用中国”网站列入失信被执行人和重大税收违法案件当事人名单的、被“中国政府采购网”网站列入政府采购严重违法失信行为记录名单（处罚期限尚未届满的），不得参与本项目；

6. 法律、行政法规关于“合格响应人”的其他条件。

四、报名方式及截止时间

报名方式：将公司名称、地址、法人证书扫描件、销售资质证明扫描件（所售产品为进口产品的，应出具该产品制造商出具的合法授权书）、销售人员授权委托书及身份证复印件、联系方式等，发送至邮箱x.y.liu@buaa.edu.cn（采购人邮箱）。切勿发送电子版报价单

截止报名时间：截至时间2024年11月21日18时。

五、竞价会时间及方式

具体时间和开会方式由学院采购工作领导小组办公室进一步通知。

六、参加竞价所需提供资料

2024年11月24日18时前，参选供应商需将正式书面报价单、报名资料和投标文件编制成一册，一正本两副本，正反打印，均需加盖单位公章并密封好，邮寄至本单位（地址将通过报名邮件回复）。

七、学院采购人联系方式（采购项目咨询）

刘老师（采购人），x.y.liu@buaa.edu.cn

八、学院实验室管理办公室联系方式（异议或投诉）

韩老师，010-82338678（上午9点-11:30；下午14:30-17:00）。